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工業自動化機器人的工作范圍如何掌握?

發布時間:2019-11-14 作者:機器人自動化技術 點擊次數:370 發表時間:2019-11-14 14:50:59

工業機器人的工作空間,就是指工業機器人臂桿的指定位置在一定條件下所能抵達空間的位置集合。工作空間的形狀和尺寸體現了沖床機器人工作工作能力的大小。想要正確的掌握工業機器人的工作范圍需要注意什么呢?下面由機器人自動化廠家無錫微色奇為大家詳細的介紹。

1.一般沖床工業機器人使用說明書中表示的工作空間指的是手腕上機械設備接口坐標系的原點在空間能到達的范圍,也即手腕端部法蘭的中心點在空間所能抵達的范圍,而并不是尾端執行器端點所能到達的范圍。所以,在設計和使用時,要留意安裝尾端執行器后,機械臂實際所能到達的工作空間。

工業自動化機器人的工作范圍如何掌握?

2.沖床機器人使用說明書上提供的工作空間通常要低于運動學意義上的最大空間。這是由于在可達空間中,手臂位置不同時有效負載、容許到達的最大速度和最大加速度都不一樣,在臂桿最大位置容許的極限值一般要比別的位置的小些。除此之外,在最大可達空間界限上有可能存有自由度衰退的現象,這時的位置稱之為奇異位形,并且在奇異位形周邊非常大的范圍之內都是會出現自由度衰退現象,這些工作空間在機械臂工作時都無法被使用。

3.除了在工作空間邊緣,實際使用中的沖床機器人還有可能因為遭受機械結構的限制,在工作空間的內部也存有著臂端無法到達的地方,這便是常說的空洞或空腔。空腔就是指在工作空間內臂端無法到達的完全封閉空間。而空洞就是指在沿轉軸周邊全長上臂端都無法到達的空間。

想要使工廠實現無人自動化生產,就必須要了解工業機器人的運作,清楚它的工作范圍和保養內容。無錫微色奇公司是一家具有豐富機器人自動化技術、機器人保養技術的機器人自動化廠家,隨時歡迎大家前來咨詢。

 


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