ABB機器人維修之拆換電機通常操作流程：

　　1.為了換電機后原來點位不偏，可在外部選準一支撐點，在建例行程序記錄下來該點，并記錄下來該點要換軸的度數。

　　2.隨后將機器人搖至有利于吊掛及安裝的姿勢；

　　3.斷電，最好是用系統軟件的軟關機（防止SMB電池無電）

　　4.取下電機（特別注意潤滑油，應先放油）

ABB機器人檢修拆換電機全過程：

　　1、 在拆換電機前，先備份原來的程序。

　　如一臺機器人要一起拆換多臺伺服電機，則需逐個拆換――校正――再拆換――再校正，以避免多臺電機一起更換積累偏差沒法人為調節電機偏移值。

　　2、 在拆換電機前，先用機器人對比一個TIP點做一個尖對尖的程序用于做拆換電機前后的精密度驗證。

　　同時運用2個寄存器(reg4,reg5)做2個FUNCTION來讀取拆換電機后運轉TIP程序ptip點的實際值和手動移動到尖對尖點時的值，這2個值的差就是說拆換電機后必須補償的電機偏移值。

　　Various—選1符值指令 ：

　　=－在select datatype中選1num－選reg4+ok－在<exp>中回車－功能鍵Func－選ReadMotor()－選IRB－選幾軸－OK+OK－運轉這一行。

　　設絕對零點指令方式：

　　PROG窗口－Instr鍵－IPL2－5 Motion Adv－9 more－MoveAbsJ 形成指令，將光標移到*－Edit－8 Value－將rax_1-6的值改成0－OK.這時候運行此指令機器人會移動至各軸的標定點。

　　3. 拆換電機前，在Routine RTIP中做一個ptip點，此點是一個尖對尖點，示教形成。

　　拆換電機，如換一軸，將機器人移動到標定點；

　　如換二、三軸，將機器人挪到到死點；

　　拆換完后，做fine calibration并記錄下來這時候的電機偏移值。運行RTIP子程序至ptip點，這時候會與原尖對尖點一些偏移，運轉function reg4,到View-Datatype-num 中尋找reg4的值，記下這時的值。

　　將操縱桿的其他2個軸鎖定，單軸手動移動機器人到尖對尖點，運轉function reg5，到View-Datatype-num 中找尋reg5的值，記錄下來這時候的值，reg4和reg5差值就是說需要補償fine calibration后電機偏移值的補償值（reg5- reg4的差再加fine calibration后電機偏移值）。

　　5.拆換完好無損的電機，

　　6.開機，待系統軟件徹底啟動OK后，看一下該軸是不是丟零位隨后視具體情況做下統計數據更新，接下來運作之前記錄下來的點，看拆換軸度數偏差，在零點周邊校該軸偏差值，直至該點和初始記下的點徹底重疊。

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