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ABB機器人的電機該如何進行更換?

發布時間:2019-06-05 作者:機器人自動化技術 點擊次數:766 發表時間:2019-06-05 14:58:53

ABB機器人維修之拆換電機通常操作流程:

  1.為了換電機后原來點位不偏,可在外部選準一支撐點,在建例行程序記錄下來該點,并記錄下來該點要換軸的度數。

  2.隨后將機器人搖至有利于吊掛及安裝的姿勢;

  3.斷電,最好是用系統軟件的軟關機(防止SMB電池無電)

  4.取下電機(特別注意潤滑油,應先放油)

ABB機器人檢修拆換電機全過程:

  1、 在拆換電機前,先備份原來的程序。

  如一臺機器人要一起拆換多臺伺服電機,則需逐個拆換――校正――再拆換――再校正,以避免多臺電機一起更換積累偏差沒法人為調節電機偏移值。

  2、 在拆換電機前,先用機器人對比一個TIP點做一個尖對尖的程序用于做拆換電機前后的精密度驗證。

  同時運用2個寄存器(reg4,reg5)做2個FUNCTION來讀取拆換電機后運轉TIP程序ptip點的實際值和手動移動到尖對尖點時的值,這2個值的差就是說拆換電機后必須補償的電機偏移值。

ABB機器人的電機該如何進行更換?

  Various—選1符值指令 :

  =-在select datatype中選1num-選reg4+ok-在<exp>中回車-功能鍵Func-選ReadMotor()-選IRB-選幾軸-OK+OK-運轉這一行。

  設絕對零點指令方式:

  PROG窗口-Instr鍵-IPL2-5 Motion Adv-9 more-MoveAbsJ 形成指令,將光標移到*-Edit-8 Value-將rax_1-6的值改成0-OK.這時候運行此指令機器人會移動至各軸的標定點。

  3. 拆換電機前,在Routine RTIP中做一個ptip點,此點是一個尖對尖點,示教形成。

  拆換電機,如換一軸,將機器人移動到標定點;

  如換二、三軸,將機器人挪到到死點;

  拆換完后,做fine calibration并記錄下來這時候的電機偏移值。運行RTIP子程序至ptip點,這時候會與原尖對尖點一些偏移,運轉function reg4,到View-Datatype-num 中尋找reg4的值,記下這時的值。

  將操縱桿的其他2個軸鎖定,單軸手動移動機器人到尖對尖點,運轉function reg5,到View-Datatype-num 中找尋reg5的值,記錄下來這時候的值,reg4和reg5差值就是說需要補償fine calibration后電機偏移值的補償值(reg5- reg4的差再加fine calibration后電機偏移值)。

  5.拆換完好無損的電機,

  6.開機,待系統軟件徹底啟動OK后,看一下該軸是不是丟零位隨后視具體情況做下統計數據更新,接下來運作之前記錄下來的點,看拆換軸度數偏差,在零點周邊校該軸偏差值,直至該點和初始記下的點徹底重疊。

以上就是關于ABB機器人的電機該如何進行更換的內容了,你是不是了解了呢?如果你還想了解更多關于機器人自動化方面內容,歡迎大家前往無錫微色奇科技進行了解。


相關標簽: 機器人維修 , 機器人保養

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