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工業機器人通常由什么組成

發布時間:2019-07-01 作者:機器人自動化廠家 點擊次數:34 發表時間:2019-07-01 13:25:37

工業機器人由三大部分、六個子系統組合而成。三大部分是:機械設備本體、感應器部分和操縱部分。六個子系統是:驅動系統、機械結構系統、感知系統、機器人-環境交互系統、人機交互系統以及自動控制系統。下面由機器人自動化廠家無錫微色奇為大家介紹工業機器人的組成。

一.工業機器人的組成:

1.驅動系統

若要機器人運作起來,必須給每個關節即每一運動自由度安裝傳動裝置,這便是驅動系統。驅動系統還可以是液壓、氣動或電動的,還可以是把它們結合在一起使用的綜合性系統,也可以是直接驅動或是利用同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動組織實現間接驅動。

2.機械結構系統

工業機器人的機械結構系統由機身、手臂、末端執行器三大件組合而成,如圖1.6所示。每個大件需要許多自由度組成一個多自由度的機械系統。若機身具有行走機構便組成行走機器人;若機身不具有行走及腰轉組織,則組成單機器人臂。手臂通常由上臂、下臂和手腕組合而成。末端執行器是宣接裝在手腕上的關鍵構件,它還可以是二手指或多個手指的手爪。

工業機器人通常由什么組成

3.感知系統

感知系統由內部感應器和外部感應器組合而成,其攻能是獲得機器人內部和外部環境訊息,并把這類信息反饋給自動控制系統。內部狀態感應器用作監測每一關節的具體位置、速率等變量,為閉環伺服控制系統出示反饋訊息。外部感應器用作監測機器人與周邊環境相互之間的某些狀態變量,如間距、貼近程度和觸碰狀況等,用來指引機器人,有利于其鑒別物體并做出相對處理。外部感應器不僅使機器人更精確地獲得周邊環境狀況,與此同時也可以帶來偏差修正的攻能。

4.自動控制系統

自動控制系統的任務是按照機器人的作業命令從感應器得到反饋信號,操縱機器人的執行機構,使其進行規定的運動和攻能。要是機器人不具有信息反饋特性,則該自動控制系統稱之為開環自動控制系統;要是機器人具有信息反饋特性,則該自動控制系統稱之為閉環控制系統。該部分基本由計算機硬件和軟件組合而成。軟件基本由人機交互系統和控制算法等組合而成。

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